Registros históricos contam que quando os conquistadores espanhóis invadiram o arquipélago das Filipinas no início do século XVI, algumas tribos os combateram, usando armas e técnicas nativas. O invasor português a serviço da coroa espanhola Fernão de Magalhães queimou casas e tentou escravizar o povo da pequena Ilha Mactan, onde hoje é a provincia de Cebu, algumas centenas de kilômetros ao sul de Manila e foi morto na Batalha de Mactan, em 27 de Abril de 1521, pelas forças do chefe tribal de Mactan, Lapu-Lapu, o qual segundo historiadores, era um mestre na antiga arte do kali. Diferente do que se promove por eskrimadores, Magalhães foi não decapitado por Lapu-Lapu, ele foi morto por uma flecha durante a batalha.
A partir desse ponto, há uma divergência com relação à história da eskrima. Nesse período histórico, os espanhóis eram experientes conquistadores, e possuíam seus próprios sistemas de luta, sem contar superioridade bélica e metalúrgica. O grau em que isto afetou a prática das artes de luta nativas é uma questão para ser debatida, mas é fato que os filipinos tomaram emprestado algumas técnicas, como a técnica de esgrima espanhola com espada e adaga, que os filipinos adaptaram ao uso com dois bastões: um longo e um curto, técnica essa chamada de espada y daga.
Para muitos, a eskrima teria sofrido influência não só dos espanhóis, mas também dos aborígenes de Taiwan e de Bornéu, que mantinham contato com os indígenas filipinos - teoria essa que fica evidente a partir de lendas orais e das semelhanças entre os seus estilos de combate - e que também teria evoluido de artes marciais indianas, bem como de outras artes marciais tal como o malaio tjakalele e o silat, que foram levadas para as Filipinas por habitantes da Indonésia e da Malásia nas migrações separadas que fizeram para as Filipinas. Portanto existe a possibilidade de que os sistemas de luta filipinos tenham suas raízes históricas em artes marciais indonésias, que por sua vez foram influenciadas pelas artes chinesas, como é o caso do kun tao (literalmente "caminho do punho"), que tem suas raízes vinculadas ao ch'uan fa (palavra genérica para o que é conhecido no Ocidente como "kung fu"). Outros sistemas com movimentos similares aos das artes filipinas também têm suas raízes no ch'uan fa. Existe, inclusive, relatos de formas com dois bastões em ch'uan fa e tai chi chuan. Outra arte chinesa de grande influência ao kali, em especial a luta desarmada panantukan, é o wing chun. Essas influências chinesas, contudo, não têm ligação direta com os traços sócio-político-culturais das Filipinas dos dias de hoje.
Outros acreditam que, por serem as FMA baseadas em armas, suas raízes e desenvolvimento foram independentes da maioria dos sistemas de luta desarmados. Na verdade, é dito que as inevitáveis similaridades são devido aos tipos de armas utilizados tanto nas artes marciais filipinas, quanto indonésias, quanto chinesas. Alguns exercícios, ou movimentos de mão, similares aos das artes chinesas e indonésias, segundo alguns grupos de eskrima, só foram introduzidos recentemente, o que é menos aparente em sistemas mais tradicionais.
Apesar da turbulência e da polêmica que cercam a história da eskrima, o ambiente das Filipinas permitiu que essa arte se desenvolvesse para se tornar uma eficiente arte marcial. Enquanto em sistemas tradicionais a forma de ensino mais comum de transmissão dessa arte fosse informalmente entre as gerações de uma tribo, sistemas mais modernos, apesar das críticas tradicionais, criaram métodos mais simplistas de ensino. A despeito da metodologia de ensino, essas artes são considerada fáceis de aprender com a prática.
grandes mestres das artes marciais
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